रैखिक गति प्रणाली में स्थिति त्रुटि सुधार

रैखिक गति प्रणाली में स्थिति त्रुटि सुधार

सर्वो प्रौद्योगिकी की प्रगति का मतलब है कि ग्राहकों को उम्मीद है कि उनके सर्वो नियंत्रण मशीनों को उच्च और उच्च प्रदर्शन के साथ चलाने के लिए। एक प्रदर्शन सूचकांक मशीन की स्थिति सटीकता है। बेहतर मशीन सटीकता यह सुनिश्चित कर सकती है कि निर्मित भागों और उत्पादों में उच्च गुणवत्ता है। इसलिए, असर विकास का मानना है कि सही स्थिति प्रमुख आवश्यकता है जब का चयन या सर्वो प्रणाली विकसित.

सटीकता को प्रभावित करने वाले कारक

ऑपरेशन के दौरान, सिस्टम की सटीकता कई स्थितियों या कारकों से प्रभावित हो सकती है, जिसके परिणामस्वरूप अस्वीकार्य प्रदर्शन होता है।

एन्कोडर: इस तरह के उपकरणों की विनिर्माण प्रक्रिया के दौरान, एनकोडर में पेश किए गए यांत्रिक, इलेक्ट्रॉनिक या ऑप्टिकल प्रदर्शन दोष स्थिति त्रुटि का कारण बन सकते हैं। पर्यावरणीय स्थितियां और इलेक्ट्रॉनिक शोर भी एनकोडर सिग्नल की गुणवत्ता को प्रभावित कर सकते हैं।

लोड: यांत्रिक प्रणाली में घटकों के झुकने से स्थिति त्रुटि हो सकती है।

ऑर्थोगोनालिटी: यह XY वर्कबेंच के माध्यम से सटीक स्थिति का एहसास करने के लिए लागू होता है। एक्स अक्ष और वाई अक्ष के स्ट्रोक एक दूसरे के समकोण (ऑर्थोगोनल) पर होने चाहिए। यदि स्ट्रोक की दो पंक्तियां ओर्थोगोनल नहीं हैं, तो वाई अक्ष स्ट्रोक एक्स दिशा में स्थिति त्रुटि का उत्पादन करेगा, और इसके विपरीत।

बैकलैश: बैकलैश संचरण में जालीदार दांतों के बीच निकासी का एक कार्य है। सामान्य बैकलैश गियर को स्नेहन स्थान प्रदान करने के लिए एक साथ फंसने के बिना जाल करने की अनुमति देता है। उदाहरण के लिए, जब लीड स्क्रू अखरोट अक्सर विपरीत दिशा में घूमता है, तो अत्यधिक बैकलैश हो सकता है, जिसके परिणामस्वरूप स्थिति त्रुटि हो सकती है।

हिस्टैरिसीस: हिस्टैरिसिस त्रुटि वास्तविक स्थिति और कमांड स्थिति के बीच के अंतर को संदर्भित करती है जो सिस्टम की असंगत प्रतिक्रिया के कारण बढ़ी हुई और कम इनपुट संकेतों के कारण होती है।

त्रुटि सुधार विधि

स्थिति त्रुटि को ठीक करने के लिए सबसे प्रभावी विधि लागू करने के लिए, पहले यह निर्धारित करें कि त्रुटि दोहराने योग्य है या नहीं। जब लक्ष्य स्थिति का विचलन औसत दर्जे का और दोहराने योग्य होता है, तो कुछ कार्यों या एल्गोरिदम का उपयोग आवश्यक सटीकता को प्राप्त करने और बनाए रखने के लिए सर्वो ड्राइव में किया जा सकता है। जब स्थिति त्रुटि यादृच्छिक और अनियमित होती है, तो बाहरी उपकरणों द्वारा सबसे अच्छा सुधार प्राप्त किया जा सकता है। अगला, एक उदाहरण के रूप में cdhd2 सर्वो ड्राइवर ले लो।

त्रुटि पुनरावृत्ति

पुनरावृत्ति गति प्रणाली की बार-बार एक विशिष्ट स्थिति में लौटने की क्षमता को संदर्भित करता है। सटीकता माप सीमा मान को संदर्भित करता है जब सिस्टम एक विशिष्ट स्थिति में लौटता है। सटीकता एक माप या वास्तविक स्थिति के लिए प्रणाली की निकटता को संदर्भित करता है।

सामान्य तौर पर, स्थिति त्रुटि की पुनरावृत्ति को परिभाषित स्थिति को स्थानांतरित करने और मापने से निर्धारित किया जा सकता है। यह प्रक्रिया बाहरी परिशुद्धता प्रतिक्रिया उपकरणों का उपयोग कर सकती है, जैसे कि लेजर इंटरफेरोमीटर।

मान लीजिए कि गति नियंत्रक एक रैखिक चरण को एक विशिष्ट स्थिति में जाने का निर्देश देता है। एक बार आंदोलन पूरा हो जाने के बाद, उपकरण चरण की वास्तविक स्थिति को मापेंगे। कमांड मोशन माप चक्र को तब तक दोहराएं जब तक आप यह निर्धारित नहीं कर सकते कि स्थिति त्रुटियां होती हैं या नहीं और यदि हां, तो क्या वे हमेशा बराबर होते हैं। स्थिति त्रुटि यात्रा प्रक्रिया के साथ भिन्न हो सकती है। इसलिए, रैखिक गति प्रणाली में बिंदुओं की एक श्रृंखला की पुनरावृत्ति का परीक्षण करना आवश्यक है।

जब वे repeatability त्रुटियों रहे हैं, उनकी घटना अनुमानित है, और सर्वो ड्राइवर फर्मवेयर आवश्यक सुधार प्रदान कर सकते हैं, जबकि प्राप्त करने और सहायक या बाहरी प्रतिक्रिया उपकरणों के बिना सटीकता बनाए रखने.

हार्मोनिक क्षतिपूर्ति

यदि यह विचार करने के लिए आवश्यक है कि क्या सर्वो नियंत्रण लूप हार्मोनिक्स के लिए मुआवजा दिया जाना चाहिए, मोटर चक्र में गड़बड़ी एक निश्चित मोड होना चाहिए। इससे पता चलता है कि सिस्टम में हार्मोनिक त्रुटि है। उदाहरण के लिए, मोटर का कॉगिंग टोक़ मोटर की यांत्रिक संरचना के कारण होता है। कोगिंग टोक़ आमतौर पर लोहे के कोर रैखिक मोटर में होता है, इसलिए इसे हार्मोनिक मुआवजे द्वारा ठीक किया जा सकता है।

cdhd2 सर्वो ड्राइवर टोक़ और प्रतिक्रिया गड़बड़ी है, जो मोटर और / या प्रतिक्रिया में दोष में यांत्रिक दोषों के कारण हो सकता है सही करने के लिए एक हार्मोनिक मुआवजा एल्गोरिथ्म शामिल हैं। हार्मोनिक सुधार एल्गोरिथ्म रैखिक मोटर में एक मोटर पिच या घूर्णन मोटर में एक यांत्रिक गति में पुनरावृत्ति योग्य मोड के साथ गड़बड़ी से निपट सकता है।

एल्गोरिथ्म को लागू करने से पहले, हस्तक्षेप स्रोत को सही ढंग से पहचानना और सही हार्मोनिक क्षतिपूर्ति प्रकार का उपयोग करना भी महत्वपूर्ण है। यदि कोई सिस्टम रिज़ॉल्वर प्रतिक्रिया को अपनाता है और प्रत्येक चक्र में दो हस्तक्षेप मोड का पता लगाया जाता है, तो इसे प्रतिक्रिया आधारित हार्मोनिक मुआवजे की आवश्यकता होने की संभावना है।

त्रुटि मैपिंग सुधार

अभिव्यक्तियों का विश्लेषण करके कुछ दोहराने योग्य स्थिति त्रुटियों को ठीक नहीं किया जा सकता है। गति प्रणाली सटीकता खो सकती है और स्ट्रोक के साथ केवल कुछ बिंदुओं को मुआवजा देने की आवश्यकता है। ऐसी त्रुटियों के लिए, एक बाहरी मापने वाले डिवाइस का उपयोग एक त्रुटि मैपिंग तालिका उत्पन्न करने के लिए किया जा सकता है, जिसका उपयोग ड्राइवर द्वारा विशिष्ट बिंदुओं पर त्रुटियों की क्षतिपूर्ति करने के लिए किया जा सकता है।

उदाहरण के लिए, रैखिक अक्ष पर लोड की स्थिति को लेजर इंटरफेरोमीटर द्वारा मापा जा सकता है। सादगी के लिए, हम मानते हैं कि शाफ्ट की यात्रा दूरी एक मीटर है। ड्राइव सॉफ़्टवेयर मोटर को 100 मिमी के अंतराल पर स्थानांतरित करने के लिए एक कमांड भेजता है ताकि मोटर को 10 पदों के भीतर स्थानांतरित किया जा सके। जब मोटर लोड को ले जाती है, तो इंटरफेरोमीटर लोड द्वारा तय की गई दूरी को मापेगा, और प्रत्येक बिंदु मोटर एनकोडर स्थिति के साथ दूरी के मूल्य की तुलना करेगा। दो मानों के बीच का अंतर स्थिति त्रुटि है।

एक बार एक त्रुटि मानचित्र उत्पन्न होने के बाद, मानचित्र ड्राइव की गैर-वाष्पशील स्मृति में संग्रहीत किया जाएगा, और त्रुटि क्षतिपूर्ति को driv में सक्रिय किया जा सकता हैe.

बिंदुओं के बीच कोई एल्गोरिथ्म सम्मिलित करें. इस उदाहरण में, मूल से 275 मिमी की स्थिति में चरण को स्थानांतरित करने के लिए, नियंत्रक लुक-अप तालिका (200 और 300 मिमी) से दो निकटतम डेटा बिंदुओं को लेता है और 275 मिमी पर सुधार मान की गणना करता है।

cdhd2 सर्वो ड्राइवर द्वारा किया जा सकता है कि स्थिति त्रुटि सुधार विधि का लाभ यह है कि ड्राइवर वास्तविक स्थिति के अनुसार वास्तविक समय में सुधार मान प्राप्त कर सकते हैं और वास्तविक समय में सुधार लागू कर सकते हैं। एक बार सुधार लागू होने के बाद, त्रुटि को अनदेखा किया जा सकता है और कोई अतिरिक्त स्थिति प्रतिक्रिया डिवाइस की आवश्यकता नहीं है।

दोहरी लूप नियंत्रण

यादृच्छिक और अपरिवर्तनीय त्रुटियों की भरपाई करने के लिए, रैखिक गति प्रणाली को ऑपरेशन के दौरान त्रुटियों के ड्राइवर का पता लगाने और चेतावनी देने के लिए एक विधि की आवश्यकता होती है। गैर दोहरावदार त्रुटियों पर काबू पाने के लिए एक प्रभावी और अपेक्षाकृत सस्ती विधि गति प्रणाली में एक लोड पर एक दूसरा एनकोडर स्थापित करना है। यह दूसरा एनकोडर गति प्रणाली के विचलन की भरपाई करने के लिए वास्तविक समय में सटीक प्रतिक्रिया प्रदान कर सकता है।

cdhd2 सर्वो ड्राइवर में फर्मवेयर एक दोहरी प्रतिक्रिया नियंत्रण लूप है। दोहरे लूप अनुप्रयोगों में, मोटर प्रतिक्रिया का उपयोग गति नियंत्रण लूप और रेक्टिफायर के लिए किया जाता है, जबकि द्वितीयक प्रतिक्रिया का उपयोग स्थिति लूप के लिए किया जाता है।

Cdhd2 ड्राइवर विभिन्न द्वितीयक प्रतिक्रिया उपकरणों का समर्थन करता है, जैसे वृद्धिशील एनकोडर और सीरियल एनकोडर, साथ ही एनालॉग स्थिति प्रतिक्रिया डिवाइस।

दोहरी लूप कॉन्फ़िगरेशन को मोटर प्रतिक्रिया और विशिष्ट सेटिंग विधि के लिए द्वितीयक प्रतिक्रिया के अनुपात को समायोजित करने की आवश्यकता होती है।

इस दोहरी प्रतिक्रिया नियंत्रण लूप को नैदानिक इमेजिंग के लिए जीई मेडिकल पीईटी / सीटी स्कैनर की एक श्रृंखला में लागू किया गया है, जिसमें रोगी के पेडस्टल ब्रैकेट शाफ्ट को यांत्रिक रूप से एक गेंद के पेंच द्वारा संचालित किया जाता है।

जीई स्कैनर सिस्टम में बैकलैश के प्रभाव का मुकाबला करने के लिए, दो एनकोडर को शाफ्ट से जोड़ा जा सकता है। स्थिति प्रतिक्रिया एन्कोडर मोटर पर स्थापित है, जबकि द्वितीयक प्रतिक्रिया एन्कोडर लोड की निगरानी करता है। दोहरी लूप नियंत्रण समाधान ऑपरेशन स्थिरता और इमेजिंग सिस्टम की स्थिति सटीकता में सुधार करता है। इसमें लोड टुकड़ी या टकराव का पता लगाने का सुरक्षा कार्य भी है।

असर प्रदर्शनी सीखा है कि रैखिक गति उपकरण के प्रत्येक आवेदन अद्वितीय चुनौतियों और समाधान है. cdhd2 ड्राइव की बहुमुखी प्रतिभा ग्राहकों को कुछ त्रुटि सुधार विधियों को लागू करने की अनुमति देता है–जैसे दोहरी पाश नियंत्रण, हार्मोनिक मुआवजा या त्रुटि मानचित्रण उच्चतम सटीकता और मशीन प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए।